科技日?qǐng)?bào)記者 史俊斌

9月16日，西安空軍軍醫(yī)大學(xué)（原第四軍醫(yī)大學(xué)）口腔醫(yī)院種植科手術(shù)室內(nèi)，一臺(tái)種植牙手術(shù)機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定指令，成功為一名女性患者完成了兩顆缺牙的種植即刻修復(fù)，手術(shù)進(jìn)展十分順利，這正是世界首臺(tái)自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人，它的問(wèn)世，使口腔疾病治療邁入了機(jī)器人時(shí)代。

手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)，醫(yī)護(hù)人員首先為患者佩戴上3D打印的定位標(biāo)識(shí)，在口內(nèi)、外規(guī)劃好機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑，機(jī)器人自動(dòng)采集并記錄這些數(shù)據(jù)。同時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行模擬測(cè)試和數(shù)據(jù)核正。接著為患者進(jìn)行消毒鋪巾，實(shí)施局部麻醉。手術(shù)開(kāi)始后，只見(jiàn)種植牙手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械“手臂”按照規(guī)劃路徑自主精準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置，并依據(jù)醫(yī)生設(shè)計(jì)的種植體位置、角度和深度進(jìn)行窩洞預(yù)備，接著將種植體擰入窩洞中，術(shù)中機(jī)器人會(huì)隨著患者頭部的移動(dòng)迅速做出隨動(dòng)調(diào)整，最后由醫(yī)生裝戴基臺(tái)和預(yù)先打印出的牙冠。兩顆牙治療過(guò)程在1小時(shí)內(nèi)完成，牙冠戴入順利，咬合、美觀均達(dá)到預(yù)期效果。經(jīng)測(cè)試，植入種植體精度誤差為0.2mm-0.3mm，種植體的穩(wěn)定性完全達(dá)標(biāo)。

2013年，在我國(guó)著名口腔修復(fù)學(xué)專家趙銥民教授及其團(tuán)隊(duì)主導(dǎo)下,空軍軍醫(yī)大學(xué)口腔醫(yī)院與北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所立項(xiàng)，共同研發(fā)種植牙機(jī)器人。他們研究了一種無(wú)需空間配準(zhǔn)的機(jī)械式空間融合定位方法，突破了機(jī)器人配準(zhǔn)操作復(fù)雜的瓶頸技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了高精度空間定位，設(shè)計(jì)出自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人構(gòu)型，能在空間狹小的口內(nèi)靈活地完成手術(shù)操作。開(kāi)發(fā)出口腔種植規(guī)劃-手術(shù)導(dǎo)航-機(jī)器人控制軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了個(gè)性化種植方案精準(zhǔn)規(guī)劃、術(shù)中全程導(dǎo)航與機(jī)器人自主控制。在多次動(dòng)物實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上，建立了口腔種植手術(shù)機(jī)器人臨床工作程序，完成了缺牙患者的種植即刻修復(fù)，降低了手術(shù)難度，提高了手術(shù)效果。與傳統(tǒng)方法相比，種植牙機(jī)器人具有精準(zhǔn)、高效、微創(chuàng)、安全等優(yōu)點(diǎn)。

據(jù)趙銥民教授介紹，手術(shù)機(jī)器人分為兩類：一類是非自主式，即機(jī)器人實(shí)際是由醫(yī)生手動(dòng)操作，通過(guò)機(jī)械臂將手術(shù)操作完成的更加精細(xì)，目前大部分醫(yī)用機(jī)器人屬于此類。另一類是自主式，它可將專家經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)融合在機(jī)器人程序中，由機(jī)器人自主實(shí)施手術(shù)過(guò)程，避免由主觀因素引起的失誤。這次研發(fā)的自主式種植牙機(jī)器人具有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，其創(chuàng)新點(diǎn)在于：首創(chuàng)了機(jī)械式空間融合定位方法，提高了手術(shù)精度；可在非直視條件下自主實(shí)施精細(xì)的手術(shù)；能與3D打印技術(shù)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)植入后的即刻義齒修復(fù)。這次手術(shù)是機(jī)器人技術(shù)用于口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)良好開(kāi)端，也是響應(yīng)中央自主創(chuàng)新號(hào)召，發(fā)展中國(guó)自己的高端醫(yī)療裝備的一次成功嘗試。研發(fā)團(tuán)隊(duì)將繼續(xù)改進(jìn)相關(guān)技術(shù)，完善其功能，使其早日得到廣泛應(yīng)用，為進(jìn)一步增強(qiáng)我軍口腔衛(wèi)勤保障能力，提升國(guó)際口腔醫(yī)學(xué)整體水平發(fā)揮重要作用。

牙齒缺失、缺損是影響健康和生活質(zhì)量的重要疾病之一。根據(jù)流行病學(xué)調(diào)查顯示，我國(guó)約有4億缺牙患者，而種植技術(shù)是目前首選治療方式，每年植入種植體近50萬(wàn)顆。目前，我國(guó)經(jīng)過(guò)系統(tǒng)培訓(xùn)的種植醫(yī)生少，技術(shù)水平參差不齊，無(wú)法提供最佳修復(fù)方案，導(dǎo)致術(shù)后并發(fā)癥較高。由于口內(nèi)空間狹小，有些區(qū)域不易直視，醫(yī)生操作困難，影響治療效果。多顆牙種植時(shí)，容易導(dǎo)致位置偏差，難以實(shí)現(xiàn)即刻修復(fù)。

來(lái)源：東方網(wǎng)